在2025年的春日里，机器人产业迎来了前所未有的变革浪潮，入场券似乎正迅速从指缝间溜走。
曾专注于消费领域的投资者们，如今犹如猎手般，在机器人项目丛中地毯式搜寻，那些尚未完成交割的项目几乎一夜之间尘埃落定，犹豫不决者也变得果敢决绝。
尽管人形机器人的本体发展步伐开始显露出放缓的迹象，但业界的目光已越过这一表象，聚焦于其背后庞大且错综复杂的产业链。然而，机会之窗已近乎闭合，仅余下一丝狭缝。在过去两年里，当人形机器人的浪潮尚在水面之下暗流涌动时，产业链上游的一些公司已悄然壮大，成为低调而昂贵的投资标的。
零差云控便是其中的佼佼者。自2016年成立以来，这家企业专注于高可靠、高精度机器人核心零部件的生产制造，涵盖机器人关节与编码器。2018年，凭借自主研发的高精度编码器，零差云控首创标准一体化关节模组设计，并顺利进入批量生产阶段。在此期间，公司完成了多轮数千万级别的融资，吸引了比邻资本、琥珀资本、松柏投资等多家知名机构的青睐，当前估值已远超十亿元大关。
事实上，在人形机器人崭露头角之前，包括医疗领域的手术机器人、服务机器人，以及工业领域的汽车制造、3C电子等行业，对关节的需求早已蔚然成风。
“我们在关节尺寸小型化方面取得突破时，人形机器人还未真正火爆起来，”零差云控创始人贾玺庆指出，“不仅仅是人形机器人市场，其他行业同样存在日益细分的需求。例如，腹腔镜手术机器人拥有强烈的刚需，能够实现更快、更精准的手术方式，减小创面、缩短愈合时间，同时使远程手术成为可能，让偏远地区也能享受到专业医生的手术操作。”
零差云控的现状代表了产业链上多数公司的战略选择。他们并未将全部希望寄托于前景尚不明朗的人形机器人行业，而是率先在更为成熟的领域站稳脚跟，实现盈利。
目前，零差云控的产品已在工业机器人、协作机器人、手术机器人、物流机器人、仿生机器人以及人形机器人等多个领域实现落地应用，下游客户涵盖了国内外头部科技厂商、机器人公司及汽车制造商等超过两千家企业，机器人关节累计出货量近五万套，销售额稳居行业榜首。
据贾玺庆透露，在零差云控当前的营收构成中，用于工业、物流和医疗场景的关节收入贡献最大，占比接近五成。而人形机器人的销售占比虽不到两成，但近两年增长势头迅猛。
零差云控的最大优势在于其稳健性。他们依靠既有客户稳固基础，同时人形机器人领域为其提供了无限的上限和广阔的想象空间。数据显示，2024年中国机器人关节模组需求量已达224.17万套，预计到2030年将增至482.01万套，市场规模或突破689.27亿元。
“当前，人形机器人行业客户对一体化关节的需求主要集中在体积更小、重量更轻、负载与可靠性更高方面。同时，在进入消费交互场景时，如何进一步降低成本成为关键所在。这也是我们短期内产品迭代的主攻方向。我们相信，随着机器人在日常生活中的应用日益广泛，关节市场还有巨大的发展空间有待挖掘。”贾玺庆表示。
在关节部件的构成上，零差云控的产品整体由电机端的绝对值编码器、输出端的多圈绝对值编码器、无框力矩电机、谐波减速机、制动保持器、伺服驱动器和扭矩传感器组成。
其中，编码器如同一个精密的“角度反馈系统”，能够实时监测机器人关节的位置，并将这一信息反馈给控制系统。在零差云控的eRob系列关节模组产品中，电机端和减速机的输出端均内置了高精度编码器，形成全闭环位置控制，确保了机器人关节的定位精度。
以医疗机器人为例，由于多用于人体内手术，对核心零部件的精度、功耗、安全性及力矩控制等指标要求极为严苛。而在人形机器人中，零差云控自研的编码器能够实现关节位置的精准调控，保障机器人在执行物料搬运、零件装配等操作时，能够准确抵达目标位置，提升生产效率与产品质量。
在人形机器人的传动方式上，当前主要有谐波减速机、行星减速机和行星滚柱丝杆三种。谐波减速机能在有限的空间内实现更大的传动比，且传动精度高、齿隙小，使机器人具备执行精细操作任务的能力。而行星减速器则承载能力强、成本低，但单级传动减速比相对较小，更适用于重载工况场景。
零差云控专注于谐波减速器方案的关节，其体积小、重量轻，与人形机器人轻盈结构的需求高度契合。同时，谐波传动精度高、单级传动比大，确保了机器人关节运动的精准度。然而，谐波方案目前仍存在局限性，如加工设备门槛高、资金投入大、加工工艺要求严格等技术难关。
“谐波和行星两种传动方式在寿命、抗冲击能力、噪音、失效形式等方面各有千秋，短时间内市场难以界定哪种传动方式更优。因此，谐波、行星减速器关节将长期并行存在，根据最终的人形机器人整机要求，在不同场景中选择合适的传动方式仍是最优方案。”贾玺庆坦言。
为了覆盖更多用户，满足不同领域和应用场景的需求，零差云控推出了多款型号关节，包括eRob直筒I型系列、eRob转角T型系列等。这些关节模组在尺寸上实现了小体积高扭矩输出的特性，在实际应用中具有显著优势。
例如，在物流仓储场景中，用户可选用最小模组的关节，在有限空间内驱动机器人，满足狭小仓储空间内的灵活作业需求。而在手术机器人中，更小的关节体积可减少手术机械臂的间距，便于通过更小的创面进行手术操作。更小的关节体积也为人形机器人的外形尺寸不断逼近真实人体提供了可能。
近年来，机器人关节的国产化趋势愈发强劲，长期依赖进口的局面正逐步被打破。贾玺庆透露，除了部分芯片需要进口外，零差云控的所有核心部件均已实现自主研发和国内供应链供应，包括谐波减速器、编码器、驱动器、无框力矩电机和控制软件算法等。
“完全国产化是我们产品的制造目标，目前内部已经在测试使用国产芯片，相信不久的将来，我们不会被‘卡脖子’问题所困扰。”贾玺庆充满信心地说。
零差云控还设有多个生产车间，对每台关节模组进行严格检测，确保产品质量。在组装完成后，关节还会进入内部测试车间进行多种工况测试，以避免产品流入市场后出现故障。
